Калькулятор прямой кинематики 2-звенного робота
Рассчитайте координаты схвата планарного 2-звенного манипулятора по длинам звеньев и углам шарниров.
Как использовать калькулятор прямой кинематики 2-звенного робота
- Введите длины обоих звеньев.
- Введите углы обоих шарниров в градусах.
- Нажмите «Рассчитать» — получите X, Y и дальность схвата.
Примеры использования
- •Планирование движений робота.
- •Моделирование SCARA- и дельта-роботов.
- •Обучение кинематике манипуляторов.
Формула
x = L₁·cos(θ₁) + L₂·cos(θ₁+θ₂); y = L₁·sin(θ₁) + L₂·sin(θ₁+θ₂); дальность = √(x² + y²).
Часто задаваемые вопросы
Где расположено основание?
В начале координат. θ₁ отсчитывается от оси X, θ₂ — от звена 1. Для другого положения сместите результат векторно.
Зачем считать дальность?
У 2R-манипулятора рабочее пространство — кольцо с радиусами |L₁ − L₂| и L₁ + L₂. Дальность показывает, насколько схват близок к пределам.